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5.7 KiB
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#include "mpu6050.h"
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#include "systick.h"
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
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//ALIENTEK STM32F407开发板
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//MPU6050 驱动代码
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//正点原子@ALIENTEK
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//技术论坛:www.openedv.com
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//创建日期:2014/5/9
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//版本：V1.0
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//版权所有，盗版必究。
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//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
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//All rights reserved
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//初始化MPU6050
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//返回值:0,成功
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// 其他,错误代码
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u8 MPU6050_Init(void)
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{
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u8 res;
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CT_IIC_Init();//初始化IIC总线
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
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delay_ms(100);
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
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MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
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MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
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MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
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MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X01); //开启数据读取中断
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MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
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MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
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MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
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res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
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if(res==MPU6050_Add)//器件ID正确
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{
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
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MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
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}else return 1;
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return 0;
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}
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//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
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//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
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//返回值:0,设置成功
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// 其他,设置失败
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u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
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{
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return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
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}
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//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
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//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
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//返回值:0,设置成功
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// 其他,设置失败
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u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
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{
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return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
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|
}
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//设置MPU6050的数字低通滤波器
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//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
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//返回值:0,设置成功
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// 其他,设置失败
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u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
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{
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u8 data=0;
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if(lpf>=188)data=1;
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else if(lpf>=98)data=2;
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else if(lpf>=42)data=3;
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else if(lpf>=20)data=4;
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else if(lpf>=10)data=5;
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else data=6;
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return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
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|
}
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//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
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//rate:4~1000(Hz)
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//返回值:0,设置成功
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// 其他,设置失败
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u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
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{
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u8 data;
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if(rate>1000)rate=1000;
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if(rate<4)rate=4;
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data=1000/rate-1;
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data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
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return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
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}
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//得到温度值
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//返回值:温度值(扩大了100倍)
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short MPU_Get_Temperature(void)
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{
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u8 buf[2];
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short raw;
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float temp;
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MPU_Read_Len(MPU6050_Add,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
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raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
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temp=36.53+((double)raw)/340;
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return temp*100;;
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}
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//得到陀螺仪值(原始值)
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//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
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//返回值:0,成功
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// 其他,错误代码
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u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
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{
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u8 buf[6],res;
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res=MPU_Read_Len(MPU6050_Add,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
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if(res==0)
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{
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|
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
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|
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
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|
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
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}
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return res;;
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}
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//得到加速度值(原始值)
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//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
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//返回值:0,成功
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// 其他,错误代码
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u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
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{
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|
u8 buf[6],res;
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res=MPU_Read_Len(MPU6050_Add,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
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|
if(res==0)
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|
{
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|
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
|
|
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
|
|
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
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|
}
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return res;;
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}
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//IIC连续写
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//addr:器件地址
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//reg:寄存器地址
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//len:写入长度
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//buf:数据区
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//返回值:0,正常
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// 其他,错误代码
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u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
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{
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u8 i;
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CT_IIC_Start();
|
|
CT_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
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|
if(CT_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
|
|
{
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 1;
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|
}
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|
CT_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
|
|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
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|
for(i=0;i<len;i++)
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|
{
|
|
CT_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
|
|
if(CT_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
|
|
{
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 1;
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|
}
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|
}
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 0;
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|
}
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//IIC连续读
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//addr:器件地址
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//reg:要读取的寄存器地址
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//len:要读取的长度
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//buf:读取到的数据存储区
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//返回值:0,正常
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// 其他,错误代码
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u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
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|
{
|
|
CT_IIC_Start();
|
|
CT_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
|
|
if(CT_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
|
|
{
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 1;
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|
}
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|
CT_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
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|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
|
|
CT_IIC_Start();
|
|
CT_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
|
|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
|
|
while(len)
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|
{
|
|
if(len==1)*buf=CT_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
|
|
else *buf=CT_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
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|
len--;
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|
buf++;
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|
}
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|
CT_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
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return 0;
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|
}
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//IIC写一个字节
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//reg:寄存器地址
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//data:数据
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//返回值:0,正常
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// 其他,错误代码
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u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
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{
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|
CT_IIC_Start();
|
|
CT_IIC_Send_Byte((MPU6050_Add<<1)|0);//发送器件地址+写命令
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|
if(CT_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
|
|
{
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 1;
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|
}
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|
CT_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
|
|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
|
|
CT_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
|
|
if(CT_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
|
|
{
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 1;
|
|
}
|
|
CT_IIC_Stop();
|
|
return 0;
|
|
}
|
|
|
|
//reg:寄存器地址
|
|
//返回值:读到的数据
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u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
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|
{
|
|
u8 res;
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|
CT_IIC_Start();
|
|
CT_IIC_Send_Byte((MPU6050_Add<<1)|0);//发送器件地址+写命令
|
|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
|
|
CT_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
|
|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
|
|
CT_IIC_Start();
|
|
CT_IIC_Send_Byte((MPU6050_Add<<1)|1);//发送器件地址+读命令
|
|
CT_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
|
|
res=CT_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
|
|
CT_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
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|
return res;
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}
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