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#ifndef __MPU6050_H
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#define __MPU6050_H
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#include "ctiic.h"
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
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//ALIENTEK STM32F407开发板
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//MPU6050 驱动代码
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//正点原子@ALIENTEK
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//技术论坛:www.openedv.com
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//创建日期:2014/5/9
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//版本：V1.0
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//版权所有，盗版必究。
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//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
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//All rights reserved
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//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
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//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
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#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
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#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
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#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
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#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
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#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
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#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
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#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
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#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
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#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
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#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
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#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
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#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
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#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
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#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
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#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
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#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
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#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
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#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
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#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
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#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
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#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
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#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
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#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
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#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
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#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
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#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
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#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
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#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
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#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
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#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
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#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
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#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
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#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
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#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
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#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
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#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
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#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
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#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
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#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
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#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
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#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
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#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
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#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
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#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
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#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
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#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
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#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
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#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
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#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
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#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
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#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
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//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
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//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
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#define MPU6050_Add 0X68
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////因为开发板接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接GND,则为0XD3和0XD2)
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//#define MPU_READ 0XD1
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//#define MPU_WRITE 0XD0
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u8 MPU6050_Init(void); //初始化MPU6050
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u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
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u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
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u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC写一个字节
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u8 MPU_Read_Byte(u8 reg); //IIC读一个字节
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u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
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u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
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u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
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u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
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u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
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short MPU_Get_Temperature(void);
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u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
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u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
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#endif
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