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227 lines
5.8 KiB
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#include "delay.h"
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//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
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#if SYSTEM_SUPPORT_OS
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#include "includes.h" //ucos 使用
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#endif
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static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
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static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
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#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
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//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
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//首先是3个宏定义:
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// delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
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//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
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// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
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//然后是3个函数:
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// delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
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//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
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// delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
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//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
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//支持UCOSII
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#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
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#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
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#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数
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#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
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#endif
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//支持UCOSIII
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
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#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
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#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
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#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
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#endif
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//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
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void delay_osschedlock(void)
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{
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
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OS_ERR err;
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OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
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#else //否则UCOSII
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OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
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#endif
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}
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//us级延时时,恢复任务调度
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void delay_osschedunlock(void)
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{
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
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OS_ERR err;
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OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
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#else //否则UCOSII
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OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度
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#endif
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}
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//调用OS自带的延时函数延时
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//ticks:延时的节拍数
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void delay_ostimedly(u32 ticks)
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{
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
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OS_ERR err;
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OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err); //UCOSIII延时采用周期模式
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#else
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OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
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#endif
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}
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//systick中断服务函数,使用ucos时用到
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void SysTick_Handler(void)
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{
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if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
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{
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OSIntEnter(); //进入中断
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OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
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OSIntExit(); //触发任务切换软中断
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}
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}
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#endif
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//初始化延迟函数
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//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
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//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
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//SYSCLK:系统时钟
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void delay_init()
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{
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#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
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u32 reload;
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#endif
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SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
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fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8
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#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
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reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
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reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
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//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
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fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
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SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
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SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
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SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
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#else
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fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
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#endif
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}
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#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
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//延时nus
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//nus为要延时的us数.
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void delay_us(u32 nus)
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{
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u32 ticks;
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u32 told,tnow,tcnt=0;
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u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
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ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
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tcnt=0;
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delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
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told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
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while(1)
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{
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tnow=SysTick->VAL;
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if(tnow!=told)
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{
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if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
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else tcnt+=reload-tnow+told;
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told=tnow;
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if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
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}
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};
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delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
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}
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//延时nms
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//nms:要延时的ms数
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void delay_ms(u16 nms)
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{
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if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
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{
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if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
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{
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delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时
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}
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nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
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}
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delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
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}
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#else //不用OS时
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//延时nus
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//nus为要延时的us数.
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void delay_us(u32 nus)
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{
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u32 temp;
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SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
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SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
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|
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
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|
do
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{
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temp=SysTick->CTRL;
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|
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
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|
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
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|
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
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|
}
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//延时nms
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//注意nms的范围
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//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
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//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
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//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
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//对72M条件下,nms<=1864
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void delay_ms(u16 nms)
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{
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u32 temp;
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SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
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SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
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|
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
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|
do
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|
{
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|
temp=SysTick->CTRL;
|
|
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
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|
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
|
|
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
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|
}
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#endif
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